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深圳市元创兴科技有限公司
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并联机构平面倒立摆
并联机构平面倒立摆系统是使用平面二自由度并联机构和平面倒立摆模块组合而成的复杂控制系统，其中的平面二自由度并联机构为五连杆双电机控制，可以实现机构端点平面内运动，平面倒立摆模块有平面万向转动关节和摆杆组成。

并联机构平面倒立摆是一个两输入多输出非线性不稳定系统，其高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合特性使其成为研究现代控制理论的复杂对象。与串连结构平面倒立摆和基于XY工作台平面倒立摆相比，基于并联机构的平面倒立摆机构末端可以获得更高的加速度和控制精度，更适合于高阶次平面倒立摆的稳定控制研究。
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