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北京耐威时代科技有限公司
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组合导航产品SPAN-FSAS
SPANTM技术是为了提高导航的性能而在NovAtel高精度的GNSS基础上集成iMAR FSAS-EI-SN IMU的一种技术。
iIMAR-FSAS SPAN系统的独特优势
FSAS-EI-SN IMU是由德国的ilMAR公司制造，IMU采用了闭环技术，其陀螺偏差小于0.75度/小时和加速计偏差小于1mg。通过NovAtel接收机触发 IMU，以保证所有的IMU测量和GNSS测量时间同步。在商业应用方面，该IMU可以提供2个月的ARO并须符合德国的出口规定。

产品性能：

SPAN系统性能１

定位精度




单点L1
单点L1/L2
WAAS L1
WAAS L1/L2
DGPS
OmniSTAR
ＶＢＳ
ＸＰ
ＨＰ
ＲＴ－２０２
RT-2


1.8米RMS
1.5米RMS
1.2米RMS
0.9米RMS
0.45米RMS

0.7米
0.15米
0.1米
0.2米
1cm + 1ppm RMS

速度精度


0.02 m/s RMS

测姿精度3




俯仰
横滚
方位角


0.015oRMS
0.015oRMS
0.041oRMS

加速度精度


0.03 m/s2 RMS

最大速度


4 514 m/s

最大高度


4 18,288 m

数据刷新率5







IMU 观测量 200 Hz
INS 位置 200 Hz
INS 速度 200 Hz
INS 姿态 200 Hz

IMU性能




IMU-FSAS-EI-SN




陀螺输入范围
陀螺偏速
陀螺偏速比例因子
角随机游走
加速度计量程
加速度计线性度／比例因子
加速度计偏差


±500 deg/sec
< 0.75 deg/hr
300 ppm
0.1 deg/√hr
6 ±5g
400 ppm
1.0 mg

IMU物理电气特性




体积
重量


128 x 128 x 104 mm
2.1 kg

功耗
电源功耗
输入电压
输入／输出接头



16 W(最大)
＋11 到34V
MIL-C-38999-lll, 22 针

环境适应性指标




温度
工作
存储
湿度
MTBF (平衡无故障时间)



-40℃ 到＋71℃
-40℃ 到＋85℃
95% 无冷凝
35,000 小时

GPS信号中断后精度表7

中断期


定位模式


位置误差(m)


速度误差(m/s)


测姿误差(度)

水平


垂直


水平


垂直


横滚


俯仰


航向

10s


RTK


0.013


0.03


0.018


0.008


0.006


0.007


0.009

DGPS


0.30


0.28


0.026


0.006


0.007


0.009


0.024

SP


1.24


1.51


0.028


0.008


0.008


0.010


0.025

30s


RTK


0.83


0.16


0.055


0.008


0.009


0.010


0.017

DGPS


1.01


0.41


0.059


0.007


0.010


0.012


0.026

SP


1.60


1.55


0.062


0.010


0.010


0.016


0.028

60s


RTK


3.42


0.44


0.129


0.013


0.012


0.014


0.023

DGPS


3.62


0.69


0.128


0.013


0.012


0.015


0.030

SP


3.95


1.65


0.131


0.014


0.012


0.015


0.032


SPAN工作原理图

注解：
1. 典型值。性能指标可能受GPS系统性能、US DOD人为干扰、电离层与对流层状态、卫星几何分布、基线长、多路经效应以及自然或非自然干扰源的存在而恶化
2. 静态收敛后的预期精度
3. 当SPAN工作在RTK 模式下
4. 输出许可限制：高度18288米，速度514米/秒
5. 如果记录原始的IMU测量值（200Hz），则要求的最大位置、速度、姿态的记录数率可为50Hz
6. GNSS 接收机可连续跟踪高达4g
7. 这些RMS值，计算时参照了GPS RTK模式
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