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西安耐威航电科技有限公司
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航姿参考系统
NV-AHRS100 (Attitude and Heading Reference System)是一款高性能、低价位的航姿参考系统。可以测量姿态参数（横滚，俯仰和航向）、角速度和加速度。姿态和角度偏差通过具有适当增益的6态卡尔曼滤波器得到最优估计，并用于高动态的环境中。这款密封设计的AHRS采用高可靠性和稳定性的MEMS传感器，在恶劣的环境下仍能保证测量精度。
应用范围: 特点:
航空
天线稳定平台
车辆的导航与控制
姿态和航向参考
船舶姿态的动态测量
采矿和自动耕作
集装箱跟踪
动态环境下±180°横滚，俯仰和航向角度测量
特有的捷联姿态运算法则和卡尔曼滤波器
全程温度补偿
全密封可靠设计
抗振动冲击和抗电磁干扰


数据格式:

字节
类型
定义

0
unsigned char
起始

1
unsigned char
FLAG

2~3
unsigned short
计时器

4~5
short
横滚

6~7
short
俯仰

8~9
short
航向

10~11
short
陀螺仪X轴

12~13
short
陀螺仪Y轴

14~15
short
陀螺仪Z轴

16~17
short
加速度计X轴

18~19
short
加速度计Y轴

20~21
short
加速度计Z轴

22~23
unsigned short
温度

24
unsigned char
校验和


连接管脚定义：

管脚
定义

1
NC(制造用)

2
RS232接收端(RX)

3
RS232发送端(TX)

4
NC(制造用)

5
RS232地

6
电源正极

7
电源地




物理特性
尺寸
96mm×78mm×96mm

重量
730 g

电源
9~30 VDC, 0.3 A, 3W @ 10VDC

激活时间
<1 s

姿态和航向 静态初始化时间
30 s

静态精度
<0.3 °, 1s（对横滚和俯仰角）

动态精度
<1.5 °, 1s

陀螺仪
偏差可重复性
<0.3 °/s, 1s

随机漂移
<108 °/hr/Hz½(1.8 °/hr½)

比例因子稳定性
<0.5 %, 1s

偏差变化率
<0.8 °/s, 1s (-25 ~ +80 °C)

带宽
>25 Hz, 增益@ –3dB

加速度计
偏差可重复性
<2*R1 mg, 1s

随机漂移
<0.3*R1m/s/Hr½

比例因子稳定性
0.2 %, 1s

偏差变化率
<5 mg, 1s ( -25 ~ +80 °C)

带宽
>100 Hz, 增益 @ –3dB

测量范围
姿态：横滚,俯仰和航向
±180 °

角速度
±100 °/s 或 ±200 °/s

加速度
±2 g, ±5 g, 或 ±10 g

输出率
>110 Hz @ 38400 波特率

可靠性 (预期)
10 Kh MTBF

输入/输出
RS232

使用环境
温度
-40 ~ +80 °C

振动
6 g @ 20~2000 Hz

冲击
90 g


联系方式
西安耐威航电科技有限公司
地址：西安市高新区高新三路2号海佳云顶1幢2单元17层21704室
电话： 请点击此处与厂家联系
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