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打磨、去毛刺复合型6轴机器人 在毛坯件打磨去毛刺的过程中，对磨具的磨损是比较严重的，一旦磨损严重，就意味着加工的工件为废品，防止重复出现废品的情况，我们设计了检测磨具破损装置，可以对磨具加工过程中的磨损检测，一旦检测出与实际加工有出入，就发出报警，检测磨具破损情况，即使更换，防止过多废品的产生，提高成本率。 由于对工件去毛刺工序会产生大量的粉尘污染对人身及环境产生大量伤害及破坏，根据国家和企业对环保质量的要求，我们将在机器人工作区上部安装吸尘装置，将粉尘吸出，过淲后排放到机器人外部。 从理论上讲采用任意六轴系统都能完成倒角去毛刺任务。由于倒角去毛刺的程序由很多条小线段和圆弧组成，通常小线段的长度仅0.1mm。所以一个复杂零件的倒角去毛刺程序比较长。但倒角去毛刺的程序要以每分钟60米的速度平稳，高速运行，就必须有很好的预读功能。 为此我们选择高档六轴数控系统，它具有六轴六联动数控系统的全部功能。它适合大跨度龙门机床两轴同步控制，具有龙门轴下沉倾斜补偿功能，3D刀具补偿，复合轴功能，多通道功能。 对于精密运动控制可以接收光栅尺和编码器反馈信号。该系统适合高速高精设备的控制，能以每秒10000次位置环PID调节周期精密控制确保位置精度。 |
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