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Khepera III机器人
Khepera III机器人

小型机器人 Khepera III集成套装是k-team10年精心研究的结晶。其性能可以和很多体型较大的机器人相媲美。可内置该公司主打产品KoreBot板。机器人上安装的多传感器阵列，可以有效的检测出不同距离范围的物体。自身携带可更换充电电池，可使它高度自主。

作为Khepera新一代的产品，Khepera III可以用于实际的群体机器人的试验中。
Khepera扩展槽同KoreBot系统兼容，这样，任意一款KoreBot的扩展模块都可以直接插在该机器人上。使用开放的KB250总线，使得用户可以方便的开发和扩展。

Khepera III 的架构

和所有k-team的机器人一样，Khepera III具有可扩展性。通过外围总线，它几乎可以无限制的扩充功能。

不论有没有KoreBot的存在，Khepera III都可以使用。借助于KoreBot，机器人可以插入CF卡，支持WiFi，蓝牙，额外的存储空间。它可以马上拥有标准的嵌入式Linux 操作系统，可以很快而且很容易的投入到开发应用中去。如果没有KoreBot，我们仍然可以通过遥控来操纵它，这时它就像前面我们讲到的Khepera一样了。可以接在任意一台PC上，通过Matlab，LabView，或者其它任何支持串口操作的开发工具来完成对它的编程控制。

Khepera III上装有9个用于障碍检测的红外传感器，5个远距离障碍物检测的超声传感器。前面装有一组寻线传感器以及边缘检测。电机模块使用的是瑞士生产的高质量传动模块。高精度伺服电机保证了它移动的准确性和高效性。可更换电池使它可以持续的工作。

KHEPERA III性能参数

Elements
Technical Information
Processor
DsPIC 30F5011 at 60MHz, 400MHz XScale KoreBot Extension
RAM
4 KB on DsPIC, 64 MB KoreBot Extension
Flash
66 KB on DsPIC, 32MB KoreBot Extension
Motion
2 DC brushed servo motors with incremental encoders
(roughly 22 pulses per mm of robot motion)
Speed
Max: 0.5 m/s
Sensors
8 Infra-red proximity and ambient light sensors with up to 30cm range
2 Infra-red ground proximity sensors for line following applications
5 Ultrasonic sensors with range 20cm to 4 meters
I/O
Several IO with KoreIO Extension
2 programmable LED
Power
Power Adapater
Swapable Lithium-Polymer battery pack (1400 mAh)
Autonomy
~8 hours, moving continuously, without KoreBot.
Additional turrets will reduce battery life.
Communication
Standard Serial Port, up to 115kbps
USB communication with KoreBot
Wireless Ethernet with KoreBot and WiFi card
Extension Bus
Expansion modules can be added to the robot using the KB-250 bus.
Size
Diameter: 130 mm
Height: 70 mm
Weight
Approx 690 g
Payload
Approx 2000 g
Simulators
WEBOTS, Realistic 3D Simulator and robot programming (Windows & Linux).
Development Environment for Autonomous Application
GNU C/C++ compiler, for native on-board applications with KoreBot.
Freeware.
Remote control Software via tether or radio
LabVIEW®(on PC, MAC or SUN) using RS232.
MATLAB®(on PC, MAC, Linux or SUN) using RS232.
SysQuake®(on PC, MAC, Linux or SUN) using RS232.
Freeware.
Any other software capable of RS232 communication

模块：

1.机械臂；2.电池组；3.KoreBot II；4.KoreIOLE；5.KoreIO；6.KoreUSBCam
7.KoreWirelessCam；8.激光测距仪；9.室内的全球定位系统
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