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重庆创拓科技有限公司
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涂胶机器人
该系统是来实现汽车的顶棚横梁和发动机盖的不同型号工件的涂胶工作，首先根据胶枪的重量来选择机器人系统的负载能力，一般来说，此种胶枪的重量不会很重，所以只要选择轻负

同时，系统可在不按下车型按扭情况下工作，操作工可自由选择工件，可单件或几种工件一起组合，按下相应的工件指示灯（按扭式），相应工件的自动检测开关开始工作，红灯亮，装夹好相应的工件后，工件到位检测绿灯亮后，方可按下机器人起动按扭，机器人按检测到的工件自动调用相应的程序自动点胶；点胶完毕机器人自动复位，程序结束指示灯亮；同样，如果不更改工件号或工件组合，系统将默认上次程序内容进行工作直至更改工件或工件组合；

系统还设有紧急停止按扭，可手动、自动停止；机器人支承架工作范围内装有光栅安全系统，在故障或异常情况下报警信号灯亮，系统紧急停止，在手动状态下排除报警后系统方可继续运行；有自动记忆功能，在停电或故障情况后可继续完成工作。此系统的工艺流程如图4。
单步、自动、外部数据通讯、程序管理和示教方式。还可开发用户自己的界面。
2 有常用的G代码：G00、G01、G02、G03、G04、G0、G06。

3 图形功能：图形功能非常方便，图形的开始点通过按键可任意移动，图示有单步图示，图示部分程序段和对工件进行缩小和放大进

行图示。所有功能通过按键可以实现

4 最小执行单位：X轴1μM，Z轴1μM。

5 有绝对值编程（G90）和增量值编程（G91），软限位（G67和G68）。

6 有宏指令和参数编程。CNC有极强的二次开发能力和高度开放的PLC功能。

7 由于采用高速CPU和段预读功能，保持程序段间无停顿，连续匀速运动。

8 用口令来封锁对机械数据的操作和程序输入，输出，删除，复制，CNC的操作非常简便。

CNC硬件上的优点：

1 CNC是双CPU。一个是工业用MOTOROLA公司的M68000系列32位单片机。它用于各种插补运算。一个是Z80单片机。它用于图形和键盘功能。

2 采用了超高集成度的门阵列器件使CNC系统器件少，体积小，可靠性高。

3 CNC抗静电干扰能力是9000V。沈阳第一机床厂通过10多次不同方位的干扰CNC都正常工作。

涂胶工艺流程图
涂胶工艺流程图
接触式抗静电放电干扰能力：±9000V（从不同位置连续数十次，）
抗电中断能力：50Hz内连续掉点5Hz后再上电，如此反复循环，能正常工作抗电源拉偏：最低到135VAC，CNC能正常工作。

浪涌抗扰性：4000V。

4 所有18路输入和18路输出是光电隔离的。

5 有控制变频器的D/A转换器。可直接控制变频器来实现恒线速切削。

6 已经带有手轮脉冲发生器，CNC和驱动器的连线都非常简单。。

7 操作面板上带有所有手动功能的按键。如速度倍率旋钮，"STOP"键，启动键"START"，清除键"C"，选参考点键，选择主轴方向键,速度键，冷却键，刀具键和机床锁住键。不需要再配面板和按键了。

8 CNC键盘上的按键是真正的机械式开关。而且键盘是防水的。

9 带手轮脉冲发生器，每个脉冲可移动1，0.1, 0.01或0.001mm。

此系统对操作员不需要任何编程经验，很复杂的任务可以在几分钟内设置好。操作员经过几小时的培训就可以完全掌握该系统。
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