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码垛机器人
本实用新型提供的是一种码垛机器人。它包括手臂机构、机架、伺服驱动系统、手腕、 手腕姿态调整机构等。手臂机构由平行四边形连杆构成，其驱动系统安装在机架上，由水平、垂直两个驱动机构组成。其中手臂的水平主动关节F安装在水平移动板 上，垂直主动关节E安装在垂直移动板上。机架安装在底座上，可实现在水平面内绕Ⅰ轴回转。手腕固定在AC连杆的A点及JI连杆的J点上，设有末端执行器回 转轴Ⅱ。手腕姿态调整机构由两个平行四边形机构通过一个三运动副杆件构成。本实用新型的平行四边形连杆手臂机构与其驱动系统配置形式，非常方便地实现了码根据码垛机用户的使用与建议，不断更新改进设计而成，为广大的国内外用户提供了一种最新型、高效、节能、省心、省薪的自动码垛设备。码垛机器人通过更换机械手的抓手可以淋漓尽致的体现机器人强悍的通用性，应于化工、饮料、食品、啤酒、塑料、印刷等不同行业;适用各种纸箱、袋装、罐装、啤酒箱等各种包装的码垛及拆垛，相对降低了客户的购买成本，开创了自动码垛机器人的世界最高水平。奥博特码垛系统为上述每个码垛挑战都提供了解决方案。 垛机器人末端执行器的线性运动轨迹。
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