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传统的发动机装配工序分为内装和外装两大部分，内装的特点是装配体的高度和姿态比较固定，无须更多的调整。而外装则需要在装配中不断调整装配体的高度和旋转姿态来完成发动机不同部位零部件的安装。在国内，发动机生产商多采用辊道和地板链的输送形式完成发动机的内装和外装工序，这就使得发动机外装时会有受到很大的局限，不但发动机的装配高度不可调整而且常常需要人工来调整发动机的各种姿态，很大程度上减低了生产效率，增加了人工的劳动强度和难度。在国外AGV已经广泛的被应用到发动机的外装生产中，AGV在发动机行业的应用实现了产品的柔性化生产，对企业提高生产效率、降低成本、提高产品质量、提高企业的生产管理水平起到了显著的作用。
2004年，作为国内最大的AGV提供商，沈阳新松机器人自动化有限公司为我国最大的发动机制造厂商、中国内燃机研发领军企业山东某公司提供了目前国内最先进的发动机装配线AGV系统。该系统以AGV为主体，配与其他辅助设备完成柴油发动机外装的所有工序。系统中采用磁导航技术，在AGV的基础上配备了发动机提升、发动机翻转、盘车司服、工艺显示终端、手持条码扫描等模块。该系统还具有很高的兼容性，拥有多种发动机的兼容接口，可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够装配十多种不同型号的柴油发动机。此系统的采用不仅满足了生产柔性化的需求，同时也提高了企业的自动化水平和企业的对外形象。装配系统以其高度稳定性和可靠性的到了客户的认可和好评，同时也得到了其他发动机生产商的高度重视。 （图片） 本文仅对该AGV系统中的AGV主要结构和功能进行简单的阐述。
工作流程：
由计算机控制的空中自行葫芦将完成内装后的柴油机送到指定点后，柴油机通过飞轮壳与AGV小车上的法兰盘相连接。然后在固定的环形路线依次经过各个工艺停车点（工位）进行相应工艺内容的装配工作，完成全部预定的工作内容后，再停靠到指定的站点由人工将柴油机吊放到测试输送线上，完成一个工作循环。
1．AGV基本参数
AGV导航方式：永磁导航
AGV驱动方式：直流伺服驱动
驱动型式：三轮结构
AGV自重：1200 Kg
AGV载重：1500 Kg
运行速度 ：负载最大:45m/min,空载最大:60m/min；
导航精度 ：±10 mm
转弯半径 ：1 m（最小）
工作时间 ：24小时连续
充电方式 ：在线自动快速充电
车体体积 ：长2600mm×宽1200（600）mm×高1900（mm）
发动机提升行程：600mm
发动机提升重量：1500 Kg
发动机翻转：绕发动机轴线旋转±170o
2. 轮系
AGV采用倒三角的特殊轮系布局，该轮系在提高车体运行的稳定性的同时还可以使驱动轮得到足够的正压力，从而使车体得足够的驱动力。而且在驱动轮上配备了先进的悬挂装置，可以使AGV适应不同的地面，如果厂房的地面有凸凹不平现象AGV也可以获得充足的驱动力，即使AGV的个别车轮遇到小于15mm的（比如螺钉等）杂物，AGV也可以安全通行，不会出现打滑、侧移等现象的发生，确保AGV稳定的行驶。
3.装卡装置：
在系统中配备了高兼容性的装卡装置。通过该装置可以把多种型号的发动机快速、牢固、准确的装卡到AGV车上的法兰盘上，完成发动机与AGV车的对接。由于在后续工序中AGV车的盘车动力头需要与发动机的飞轮盘准确的对接，所以发动机的装卡要高度精确，确保盘车装置顺利的对接。装卡装置不但精确而且使用简便、快捷，从发动机到位到装卡结束不超过20秒种。
4. 盘车司服模块
发动机装卡完毕后，离合装置启动，AGV车上的盘车动力头与发动机的飞轮盘自动实现对接。对接的同时AGV自动判断飞轮盘与发动机的相对位置，并转动曲轴至零点位置（发动机一缸处于爆发位置）。在后续的工序中盘车模块根据各工位调整不同缸的气门间隙而把曲轴自动转至不同的角度。同时在AGV上的显示终端上显示曲轴与发动机的相对位置，操作工人可以根据显示的内容进行各缸的气门间隙调整，还可以通过车体两侧的控制面板控制盘车的角度。此模块的应用取代了原来传统装配工艺中人工盘车、人工对曲轴零点的操作，不但降低了劳动强度，而且彻底消除了人为的出错率，很大程度上提高了产品的生产效率和质量。为保证在发动机翻转的过程中曲轴相对发动机的位置不发生改变，盘车模块还采用了差动补偿的技术，确保发动机在翻转过程中曲轴与发动机不会有相对运动。（图片） 5. 发动机翻转、提升模块
由于发动机外装的装配特点，为了利于各工位装配方便，发动机外装时需要发动机处于各种高度和翻转姿态，传统的外装装配多采用输送辊道或地板链的输送方式，需要人工翻转发动机，而且发动机的高度不可随意调整，不但为某些部件的装配带来诸多不便，还加大了工人的劳动强度。而AGV上的发动机翻转和提升模块解决了以上的问题。根据不同装配工位的需求AGV可以自动调整发动机的高度和翻转姿态，从而使装配更加方便、高效。发动机翻转和提升均采用司服控制，翻转和提升动作迅速、平稳。AGV车在两个工位之间行进过程中即可根据发动机型号和下个工位所需姿态自动、准确的完成发动机姿态的调整，大大节省了姿态调整所需要的时间。
6. 工艺显示终端、手持条码扫描模块
工艺显示终端是安装在AGV车体上方带有信息系统的计算机终端，终端上的15”液晶触摸屏幕面对车体后侧。而手持条码扫描枪配置在车体的两侧。
当发动机吊装到AGV上后，由操作员使用车载条码扫描器扫描柴油机上的条码，车载终端将发动机条码信息、AGV车号、接货时间等信息上传给AGV系统上层的信息管理系统，信息管理系统将这些信息写入发动机号对照表，从而建立起AGV车号与所载发动机号的对应关系，此后AGV到达哪个工位、该工位做了哪些操作，通过该对应关系都可以与柴油机号联系起来。AGV根据条码扫描的信息调取AGV车载终端文件系统中该发动机的装配工艺，并显示在显示终端上，在不同工位终端显示各工位的装配工序和需要装配部件的信息，发动机的曲轴姿态参数也会同时显示。装配到发动机上的部件也要通过条码扫描，如果是错误的部件被扫描，AGV会发出错误信息并显示在显示终端上，提醒操作者装入正确的部件。每台发动机的所有装配信息都会上传给AGV系统上层的信息管理系统并备份，以备将来查询时使用。这两个模块的运用使发动机的装配过程更加方便和准确无误，最大限度的降低了装配中的出错率，提高了生产效率。
以上只是对柴油发动机装配型AGV区别于其他AGV产品的功能的简单介绍，AGV其他一些，诸如如安全、故障报警等系统本文就不做一一介绍了。
总之，AGV在柴油发动机装配的应用将带来的是国内发动机整装流程的全面变革，我们沈阳新松机器人自动化有限公司致力于为客户提供更加可靠更加先进的设计，满足不同生产商的特定需求，推动AGV市场产品多样化的发展。
2/12/2014
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