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摘要：英威腾CHV180系列矢量变频器用于起重行业，控制提升以及大小车电机，采用闭环矢量控制，S曲线加减速，无溜钩，保证系统运行的稳定性、方便性。多电机参数辨识。单台变频器通过参数切换实现多组电机控制。
关键字：CHV180，闭环矢量，参数切换
Abstract: CHV180 series special inverter has widely applied in crane and hoisting industries. It is close-loop vector control mode to control up lifting and motors motions through s-curve and other features which guarantee the reliability and conveniences of the whole system. And it has the function of parameters identification for multi-motors which can control multi-motors by single inverter through parameters shifting.
Keywords：CHV180, close-loop vector control, parameters shifting.
一、 系统概述：
门吊机是起重行业当中的一种典型设备，广泛应用于室内外仓库、厂房、码头和露天贮料场等处。一般系统有提升、大车、小车三种工艺需要控制。现均可采用变频调速实现。其中提升机对变频器的要求最高，上、下行不能产生“溜钩”现象，性能上零速时需要输出至少150%以上的额定转矩；功能上需有可靠的抱闸时序控制。大、小车共用一台变频器控制，能实现两组参数辨识及切换。以降低设备整体成本。 （图片） （图片） 根据上述特点，我司开发了专用软、硬件，配置于CHV180系列产品中。实现对吊机的精确控制。
对于提升机械，采用闭环矢量控制，增加抱闸控制功能。有效地实现不溜钩；内设S曲线加减速模式，保证重物提升过程中的稳定性。对于大小车单变频器切换控制，除拥有提升机械的性能功能外，还增加特殊功能，单台变频器可辨识多台电机，采用并联的方式。同时单台变频器控制两组电机，哪组电机需要控制运行时，变频器自动切换到哪组电机参数。
系统优点：
1. 可靠的抱闸逻辑控制，同时抱闸时间可调，在保证不溜钩的同时，也避免了电机的大冲击电流。
2. 高性能的闭环矢量控制，在零速时可输出180%的额定转矩长达10S。增加了系统的可靠性。
3. 加减速按照S曲线模式，增加了工作的稳定性，减小了机械冲击。延长设备使用寿命。
4. 多电机并联后，变频器自动辨识参数，建立有效的数学模型。控制精度非常高。
5. 单台变频器切换控制2组电机，自动辨识并存储两组电机参数。降低了设备的整机成本，极大提高了整机的竞争力。
6. 可调转矩补偿，实现精确控制。
二、 系统框图：（图片） 三、 控制原理：
主提升电机由单台变频器控制，做矢量闭环运行，其中抱闸控制由变频器发出信号给 PLC 控制柜，控制柜接收到信号后，控制抱闸的松合。提升变频器外接制动单元 DBU（配 制动电阻）或回馈单元 RBU，直接将能量反馈至电网。本系统中使用 DBU。
大小车控制，通过专用参数组实现。运行过程中，接收到控制柜发出的切换信号后，变频器通过一定的延时（可参数设定），自动切换到控制组电机，同时将编码器参数切换，实 现单台变频器控制两组电机的目的。
四、 调试过程：
1.提升调试过程：
1)电机参数辨识： 辨识电机参数在电机轴与负载脱开的情况下进行，具体过程如下：
a)首先设定电机参数，见下表：电机参数输入 P2.00,P2.04-P2.08（图片） b)设定编码器参数 P4.00-P4.01,
c)根据客户提出的电机加减速时间，计算出 S 曲线的加速、减速、停机的时间 P1.08-P1.13,
d)进行电机参数自学习，学习出参数见下表：（图片） 2)抱闸时序控制：
空载闭环矢量运行，观察空载电流及电机运转正常后，设置下面参数试抱闸时序控 制情况：
大车设定的参数： （图片） a) 设定编码器参数 P4.00-P4.01,（说明：大小车需要选择相同规格型号的编码器）
c)根据客户提出的电机加减速时间，计算出 S 曲线的加速、减速、停机的时间 P1.08-P1.13,
d)分别进行电机参数自学习，学习出参数见下表：
正常自学习出小车参数为：（图片） 通过参数切换，自学习出大车参数为：（图片） 3)大小车运行：
参数学习好后，抱闸时序控制调试以及带负载调试可以参照提升主机的方法进 行。通过增加的参数组（见五），由操作台控制大小车切换动作，变频器自动切换 两组参数拖动两组电机分别闭环运行。
五、 参数简表：（图片） 结束语
起重机行业对变频器的性能、功能有着非常高的要求。目前国产变频器几乎没有在这一 行业中的主流设备使用，通过对市场的调研，西门子、ABB、GE、安川等国外品牌统领着 这个市场。在这种情况下，英威腾公司通过深入的市场分析，开发出起重行业专用变频器系 列产品 CHV180 系列，通过现场是实际运行，取得了良好的效果。
参考文献
1. 《CHV 系列矢量变频器说明书》 英威腾电气股份有限公司 2007
2. 《起重机设计规范》 国家标准 GB/T3811 2004
11/9/2008
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